1、使用Quartus Programmer下载到FPGA。在Quartus中启动SignalTap II分析波形。
2、打开VSCode，通过菜单栏 File → Add Folder to Workspace 逐个添加FPGA项目文件夹（如RISC-V核、AXI接口、顶层系统）。保存工作区为 .code-workspace 文件（如 my_fpga_system.code-workspace），后续直接打开该文件即可加载所有项目。
3、环境准备基础要求：确保系统已安装Vivado（版本需支持命令行调用）和VSCode。核心目标：利用VSCode的编辑能力与扩展生态，弥补Vivado自带编辑器的不足，实现RTL开发、语法检查、自动化任务调用等功能。安装必要扩展Verilog HDL / SystemVerilog功能：提供语法高亮、智能提示、代码片段。
4、使用VSCode搭建FPGA与ROS通信环境是可行的，且能通过远程开发、任务自动化和统一工作流显著提升开发效率，尤其适用于硬件加速的机器人控制场景。
5、0 GUI调试协同 通过脚本保存波形文件（.wlf），后续在GUI中加载：waveform save file simulation.wlf 第三方插件评估 试用VSCode-ModelSim等插件，但需验证其稳定性，优先选择GitHub高星项目。通过上述配置，开发者可在VSCode中实现从代码编写到仿真调试的全流程自动化，显著减少手动操作，提升FPGA开发效率。
添加的库的路径。注意修改后关闭并改回只读属性。 注：第1步设置的仿真库路径必须在ModelSim的安装目录下才能事业能够此相对路径。
为了在ModelSim中导入Lattice，Xilinx库以及Altera库，首先需要对环境变量进行配置。
打开Settings设置栏，选择EDA Tools Settings下的Simulation栏。
准备阶段 在PDS工程界面中，点击【tools】菜单下的【Compile Simulation Libraries】选项，准备开始仿真库的编译。配置仿真环境 选择仿真工具：将【Simulator】设置为ModelSim。设定编程语言：通过【Language】选项设定仿真库的编程语言。
一：准备阶段 进入工程界面后，点击位于PDS的【tools】菜单下的【Compile Simulation Libraries】选项，准备进行仿真库的编译。二：配置仿真环境 在弹出的设置界面中，选择【Simulator】为第三方仿真工具，当前支持ModelSim和QuestaSim，教程将采用ModelSim作为仿真平台。
配置modelsim.ini文件：在Modelsim的安装路径下找到modelsim.ini文件，打开并增加pango库的路径信息。验证仿真库添加：打开Modelsim，在Library列表中查看是否出现了新添加的pango库，以确认仿真库添加是否成功。联合仿真 以仿真紫光同创的PLL IP核为例，介绍紫光Pango Design Suite与Modelsim的联合仿真过程。
方法一：利用Pango Design Suite编译仿真库 启动Pango Design Suite，进入Tools菜单，选择Compile Simulation Libraries。在此窗口中设定所需的器件库、编译库路径及Modelsim路径。点击Compile，直至编译完成。接着，将编译库路径下的modelsim.ini文件复制到Modelsim安装目录中。
在Pango Design Suite 203中，通过点击【工具】菜单下的【编译仿真库】进行仿真库编译。设置路径为C：modeltech64_1c，并点击【编译】开始编译。完成编译后，PDS软件与ModelSim即可进行联合仿真。若需更详细信息，请参考官方文档，本文旨在提供快速入门指南。
modeltech64_1c，并点击【compile】开始编译。联合仿真完成上述步骤后，Pango Design Suite即可与Modelsim进行联合仿真。提示：想要了解更为详细的内容，请参考官方文档。本教程旨在帮助用户快速入门。
Modelsim安装及破解教程要安装Modelsim，首先以管理员身份运行，开始安装过程。首先，进入welcome界面并点击“下一步”，选择安装路径，避免中文路径，建议在磁盘下一级目录。同意安装条款后，等待软件快速安装。安装完成后，创建桌面快捷方式，根据需求选择，并将其添加到环境变量以便于命令行调用。
首先，下载并解压该工具，你会得到“MentorKG.exe”等文件。接下来，安装wine环境，可以通过终端执行命令：aptitude install wine。使用wine运行MentorKG.exe文件，运行完后会生成LICENSE.TXT文件，将其重命名为license.dat，并复制到/opt/modelsim/modeltech/目录下。然后，更改环境变量设置。
安装过程中会出现几个对话框，依次点击“是”、“是”、“否”，最后点击“完成”结束安装向导。破解软件：右击解压文件夹下的“Crack”文件夹中的“mgls”，选择“属性”，取消“只读”勾选，然后点击“确定”。复制“Crack”文件夹中的所有文件。
安装ModelSim 204 下载并安装ModelSim 204软件。在安装过程中，请注意不要安装硬件加密组件，因为这将与破解过程产生冲突。禁用多余网卡 为了确保破解过程的顺利进行，需要禁用除联网需要用到的一张网卡之外的所有网卡。
Quartus（含USB blaster驱动程序）：ALTERA的FPGA必备软件，各版本下载链接如下：点击这里。仿真工具：学习FPGA必备，提供MODELSIM/Questasim仿真工具下载，点击这里。GVIM：MDY推荐的编辑器，内附模板。下载链接：点击这里。TimeGen：画波形工具，下载链接：点击这里。
